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May 14, 2008

ROBO-ONE13回大会観戦記

3月22日、23日に二足歩行ロボットの格闘大会ROBO-ONEの大会が開かれた。内容はここここの一連の記事を参照してください。
今回会場の手配の手違いから開催日を3月29日30日から2008年3月22日23日へ1週間開催が早まったことで、参加者が減るかと思われたが、112台のエントリーがあって大きな減少はなかった。

さて、前回の観戦から1年経つのだが、今回は大きな変化が感じられた。参加資格審査が3度の坂を登り降りするというもので、公開の場で行われた。いままで参加資格審査は控え室で車でいえば車検にあたる規格審査の一環として行われていたものだ。
参加資格審査をクリアすると約20秒後に予選デモンストレーションを行わなければならないのもロボットの調整ができないので予選デモンストレーションも今までより難しくなっている。

大きな変化と感じたのは出場ロボットの構造上のもので、今までは屈伸とかジャンプとかが参加資格審査の課題だったので、市販キットそのままではなかなかクリアできなかったが、今回の坂道の昇り降りはその部分はクリアできるようで、ほとんど市販キットと思われるロボットが予選デモンストレーションに出てくるようになった。しかし、出場が簡単になったわけではなく、参加資格審査を通ったのはエントリーの半分以下だった。前回優勝の韓国のロボットも参加資格審査を通らなかったようだ。
ROBO-ONEの参加資格審査の基準や予選デモンストレーションの規定動作は、ROBO-ONE委員会がどんなロボットに出て欲しいと考えているかを表しているといえるだろう。今回規格審査で重心の位置が高めに設定されたことや、坂道の昇り降りなど、やはりより人間に近いロボットを求めているようだ。また、構造ではなくて制御で倒れず歩くことを要求していると思われる。それで、市販キットで参加可能になったのは、ロボットの自由度(可動する軸の数、もっと安易に言えばモータの数)が少なくても審査に通るようになったということ。これは、傾向としてはソフト重視に向かい始めているのだと思う。

今回のROBO-ONEの大会をみて、今まで強豪といわれていた人たちもソフトによる制御、特にセンサーを使っての制御をしっかり行わないと参加できなくなるように感じられた。初期の頃にリンク機構などを使って歩行を行うロボットが上位にいたりしたがすぐに出場できなくなった。同じように今センサーによるフィードバック制御をあまり行っていないロボットは出場できなくなる可能性が高いと思われる。それはそれで世代が変わっていいと私は思っている。

今回重量級と軽量級に分かれて行われたが重量級の台数が少なかったために本来16台でるはずの決勝トーナメントに13台の出場にとどまった。つまり重量級(3kg以上)であれば参加資格審査を通れば決勝トーナメントに出場できたわけだ。次回からは重量級が増えるだろうか。ただ大きなロボットは作るのにお金がかかるのでどうかなあという気もする。

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